激光雷達(dá)的作用
是能測量目標(biāo)位置(距離和角度)、運(yùn)動狀態(tài)(速度、振動和姿態(tài))和形狀,探測、識別、分辨和跟蹤目標(biāo)。經(jīng)過多年努力,科學(xué)家們已研制出火控激光雷達(dá)、偵測激光雷達(dá)、制導(dǎo)激光雷達(dá)、靶場測量激光雷達(dá)、導(dǎo)航激光雷達(dá)等。由于飛行作業(yè)是激光雷達(dá)航測成圖的道工序,它為后續(xù)內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理提供直接起算數(shù)據(jù)。按照測量誤差原理和制定“規(guī)范”的基本原則,都要求前一工序的成果所包含的誤差,對后一工序的影響應(yīng)為。因此,通過研究機(jī)載激光雷達(dá)作業(yè)流程,優(yōu)化設(shè)計作業(yè)方案來提高數(shù)據(jù)質(zhì)量,是非常有意義的。
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激光雷達(dá)的主要性能指標(biāo)
1、波長：
目前市場上激光雷達(dá)的波長是905nm和1550 nm。
1550nm的LiDAR傳感器可以以更高的功率運(yùn)行，以提高探測范圍，同時對于雨霧的穿透力更強(qiáng)。而905nm的主要優(yōu)點(diǎn)是……相對來講比較便宜。
2、掃描頻率：
一秒內(nèi)進(jìn)行多少次測距輸出。
較高的掃描頻率可以確保安裝激光雷達(dá)的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)較快速度的運(yùn)動，并且保證地圖構(gòu)建的質(zhì)量。
但要提高掃描頻率并不只是簡單的加速激光雷達(dá)內(nèi)部掃描電機(jī)旋轉(zhuǎn)這么簡單，對應(yīng)的需要提高測距采樣率。否則當(dāng)采樣頻率固定的情況下，更快的掃描速度只會降低角分辨率。
3、測量距離：
激光雷達(dá)所標(biāo)稱的距離大多以90%反光率的漫反射物體（如白紙）作為測試基準(zhǔn)。激光雷達(dá)的測距與目標(biāo)的反射率相關(guān)。目標(biāo)的反射率越高則測量的距離越遠(yuǎn)，目標(biāo)的反射率越低則測量的距離越近。因此在查看激光雷達(dá)的探測距離時要知道該測量距離是目標(biāo)反射率為多少時的探測距離。
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從工作原理上來講，激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)基本類似，都是利用回波成像來構(gòu)顯被探測物體的，就相當(dāng)于人類用雙眼探知而蝙蝠是依靠超聲波探知的區(qū)別。不過激光雷達(dá)發(fā)射的電磁波是一條直線，主要以光粒子發(fā)射為主要方法，而毫米波雷達(dá)發(fā)射出去的電磁波是一個錐狀的波束，這個波段的天線主要以電磁輻射為主。
從探測精度上來講，激光雷達(dá)具有探測精度高、探測范圍廣及穩(wěn)定性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，在度方面，毫米波雷達(dá)的探測距離受到頻段損耗的直接制約（想要探測的遠(yuǎn)，就必須使用高頻段雷達(dá)），也無法感知行人，并且對周邊所有障礙物無法進(jìn)行精準(zhǔn)的建模。這一點(diǎn)就大不如激光雷達(dá)。
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