激光雷達(dá)在自動駕駛中的作用有哪些　

激光雷達(dá)的原理在于向目標(biāo)物體發(fā)射激光束，然后根據(jù)激光束發(fā)射-反射之間的時間間隔來確定距離目標(biāo)物體的實際距離。特點(diǎn)在于測距，可以達(dá)到級別的精度。這樣的測量為無人駕駛的后續(xù)算法提供了數(shù)據(jù)保障。

在3D環(huán)境感知方面，激光雷達(dá)可以實時掃描車輛周圍的靜態(tài)和動態(tài)障礙物，并依靠點(diǎn)云分類算法對障礙物進(jìn)行分割和分類，輸出給下游控制決策模塊，規(guī)劃決策控制模塊根據(jù)不同的障礙物做出不同的行為決策，比如跟車，超車，停車等等。

在輔助***方面，可以利用點(diǎn)云掃描結(jié)果提取feature，并與高精地圖的數(shù)據(jù)進(jìn)行對比匹配，從而

獲取的物理位置。

或者基于點(diǎn)云的反射值強(qiáng)度，做基于反射值強(qiáng)度的概率匹配進(jìn)行***（百度apollo***算法采用是這種方法），可以達(dá)到厘米級的***精度。

激光雷達(dá)彌補(bǔ)了其他傳感器的精度短板，但同時也有其自身的缺陷，比如在雨雪天氣下的傳感器噪聲問題等。

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激光測距的方法

通常精密測距需要全反射棱鏡配合，而房屋量測用的測距儀，直接以光滑的墻面反射測量，主要是因為距離比較近，光反射回來的信號強(qiáng)度夠大。與此可以知道，一定要垂直，否則返回信號過于微弱將無法得到距離。

通常也是可以的，實際工程中會采用薄塑料板作為反射面以解決漫反射嚴(yán)重的問題。

激光測距儀精度可達(dá)到1毫米誤差，適合各種測量用途。

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激光雷達(dá)的應(yīng)用

無人駕駛汽車

激光雷達(dá)在無人駕駛汽車上的應(yīng)用已經(jīng)不是什么新聞了，激光雷達(dá)又被稱為無人駕駛的眼睛。無人駕駛是近幾年非常熱門一門技術(shù)，目前，無人駕駛汽車是通過車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的智能汽車。

激光雷達(dá)是怎么幫汽車識別路口與方向呢？激光雷達(dá)使用的技術(shù)是飛行時間，就是根據(jù)激光遇到障礙物后的折返時間，計算目標(biāo)與自己的相對距離。激光光束可以準(zhǔn)確測量視場中物體輪廓邊沿與設(shè)備間的相對距離，這些輪廓信息組成所謂的點(diǎn)云并繪制出3D環(huán)境地圖，精度可達(dá)到厘米級別，從而提高測量精度。

激光雷達(dá)未來發(fā)展方向

未來通過半導(dǎo)體技術(shù)代替原來的機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件和光學(xué)組件將是業(yè)界主流。在繞開基礎(chǔ)專利的同時可以大幅降低激光雷達(dá)的成本。其中高的性能長距離激光雷達(dá)將專注于基于半導(dǎo)體的微機(jī)械鏡頭控制激光發(fā)射光束的掃描。而中距離低成本方案則朝向固態(tài)Flash激光雷達(dá)的方向發(fā)展。接收部分為半導(dǎo)體光學(xué)探測陣列。通過類似攝像頭的接收點(diǎn)整，在采集圖像的同時記錄目標(biāo)的距離信息。