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五、按操作機(jī)坐標(biāo)形式分類：

1、圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；

2、球坐標(biāo)型機(jī)器人臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；

3、多關(guān)節(jié)型機(jī)器人臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)；

4、平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人軸線相互平行，川崎機(jī)器人控制柜***，實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)***和定向；

5、直角坐標(biāo)型機(jī)器人臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)。

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1.創(chuàng)建程序模塊編程模塊應(yīng)始終保存在文件夾”Program”(程序)中.也可建立新的文件夾并將程序模塊存放在那里.模塊用字母”M”標(biāo)識(shí).一個(gè)模塊中可以加入注釋.此類注釋中例如可含有程序的簡(jiǎn)短功能說明.導(dǎo)航器中的模塊1.程序的主文件夾:”程序”2.其他程序的子文件夾3.程序模塊/模塊4.程序模塊的注釋模塊由兩個(gè)部分組成。

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技術(shù)現(xiàn)狀1.主流工業(yè)機(jī)器人優(yōu)勢(shì)與不足：優(yōu)勢(shì)技術(shù)成熟面向特定應(yīng)用領(lǐng)域不足笨重編程復(fù)雜僵化的工作方式缺乏人機(jī)協(xié)同（傷害人）應(yīng)用領(lǐng)域有限利潤(rùn)空間較小2.新型工業(yè)機(jī)器人：通用協(xié)作型通用協(xié)作型機(jī)器人的特點(diǎn)：應(yīng)用領(lǐng)域廣（通用）輕巧（僅為傳統(tǒng)機(jī)器人的1/10）編程方式靈活（快速掌握）易改裝人機(jī)友好安全目前利潤(rùn)空間較大。

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