四軸機械手的手臂姿勢：在使用機械手作業(yè)時，有必要使其用示教時的手臂姿勢在規(guī)定的點上動作。如果不這樣做，根據手臂姿勢的不同，會產生輕微的位置偏移，或朝著意想不到的路徑動作的結果，有干涉周邊設備的***。為了避免這種情況，在點數據中必須事先規(guī)定使其在此點上動作時的手臂姿勢。此信息也也可以從程序中變更(﹨L或者﹨R) 。

機器人自動化包裝應用指南：與固定自動化設備不同，機器人并不需要更新昂貴的工具以滿足產品變化的需求。通常，只需對程序進行簡單修改，對臂端操作裝置進行更換就能滿足產品變化的需求。這特別有利于包裝設計變化頻繁的小批量包裝生產。通常固定自動化生產線無法滿足這種變化的需求，或者實現成本過宇昂貴。此外，四軸機器人廠家，裝配了多功能自動夾取器或自動工具切換器的機器人，可以執(zhí)行多種操作，如先對產品進行裝卸、檢查和貼商標，然后再將其放入包裝中。

控制器設置：單擊“設置”→“控制器”進入控制器設置畫面，工業(yè)機器人，然后單擊“配置”。設置控制的IP地址及控制方式，愛普生機器人，當要使用外部I/0控制時須將“控制設備”改為遠程I/0，然后單擊“應用”，再單擊關閉，等待控制器重啟完畢后，按“F5”，單擊“激l活遠程I/0”后關閉軟件即可使用外部I/0控制控制器。

變量的數據類型：變量有多種數據類型，使用前先說明類型，鎮(zhèn)江機器人，格式為：數據類型變量名。例如:Integer i，定義變量i為整型數據。另外，代入的數據和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL+語言中使用的數據類型。