大勢(shì)智慧是一家專(zhuān)注于真實(shí)世界三維數(shù)字化重建及三維數(shù)據(jù)服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)，公司在城市高精度三維建模、模型應(yīng)用及語(yǔ)義化理解和文化遺產(chǎn)數(shù)字化保護(hù)領(lǐng)域具有***的技術(shù)優(yōu)勢(shì)和豐富實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。

彩色的圖像也叫作RGB圖像，R、G、B三個(gè)分量對(duì)應(yīng)于紅、綠、藍(lán)三個(gè)通道的顏色，它們的疊加組成了圖像像素的不同灰度級(jí)。RGB顏色空間是構(gòu)成多彩現(xiàn)實(shí)世界的基礎(chǔ)。深度圖像又被稱(chēng)為距離圖像，與灰度圖像中像素點(diǎn)存儲(chǔ)亮度值不同，其像素點(diǎn)存儲(chǔ)的是該點(diǎn)到相機(jī)的距離，即深度值。

在計(jì)算機(jī)視覺(jué)中， 三維重建是指根據(jù)單視圖或者多視圖的圖像重建三維信息的過(guò)程. 由于單視頻的信息不完全，因此三維重建需要利用經(jīng)驗(yàn)知識(shí). 而多視圖的三維重建(類(lèi)似人的雙目***)相對(duì)比較容易，三維集群建模， 其方法是先對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定， 即計(jì)算出攝像機(jī)的圖象坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的關(guān)系.然后利用多個(gè)二維圖象中的信息重建出三維信息。

ToF相機(jī)容易受到環(huán)境因素的影響，如混合像素、外界光源等，導(dǎo)致景物深度不準(zhǔn)確；系統(tǒng)誤差與隨機(jī)誤差對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響很大，需要進(jìn)行后期數(shù)據(jù)處理，主要體現(xiàn)在場(chǎng)景像素點(diǎn)的位置重合上。

精細(xì)配準(zhǔn)是一種更深層次的配準(zhǔn)方法。經(jīng)過(guò)前一步粗配準(zhǔn)，得到了變換估計(jì)值。將此值作為初始值，在經(jīng)過(guò)不斷收斂與迭代的精細(xì)配準(zhǔn)后，達(dá)到更加準(zhǔn)確的效果。以經(jīng)典的ICP算法為例，該算法首先計(jì)算初始點(diǎn)云上所有點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)云的距離，保證這些點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)云的***近點(diǎn)相互對(duì)應(yīng)，同時(shí)構(gòu)造殘差平方和的目標(biāo)函數(shù)。ICP算法能夠獲得精正確無(wú)誤的配準(zhǔn)結(jié)果，對(duì)自由形態(tài)曲面配準(zhǔn)問(wèn)題具有重要意義。另外還有如SAA（Simulate Anneal Arithmetic，模擬退火）算法、GA（Genetic Algorithm，遺傳）算法等也有各自的特點(diǎn)與使用范疇。

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