1系統(tǒng)用途

3DM-GD 慣性導(dǎo)航教學(xué)實驗系統(tǒng)（慣導(dǎo)/航姿/運動傳感），該系統(tǒng)標(biāo)配雙軸電動轉(zhuǎn)臺、轉(zhuǎn)臺控制器和一個 MEMS 器件的 AHRS 航姿參考系統(tǒng)，該傳感器由九軸慣性測量組合，包含三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸磁強(qiáng)計傳感器，能滿足導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制專業(yè)的學(xué)生了解慣性導(dǎo)航及飛行控制原理，有助于學(xué)生理解、熟悉、掌握慣性導(dǎo)航/航向姿態(tài)/運動狀態(tài)采集的原理、技術(shù)及其應(yīng)用，也可以滿足其它專業(yè)如飛行技術(shù)、航海技術(shù)、無人機(jī)技術(shù)、測繪技術(shù)等不同專業(yè)的慣性導(dǎo)航技術(shù)的科研和教學(xué)的使用。還可設(shè)計開發(fā)各類飛行器、車輛、船舶、機(jī)器人、工程機(jī)械、穿戴式等各類運動載體測量及控制的創(chuàng)新實驗。雖然我們完善了該系統(tǒng)的實驗教學(xué)功能，同時，該系統(tǒng)也是一個二次開發(fā)平臺，可以作為其他項目的數(shù)據(jù)采集驗證平臺。

2功能特點

（1）較低的價格，可以讓眾多學(xué)生同時動手實驗，引領(lǐng)國內(nèi)慣導(dǎo)/航姿/運動傳感教學(xué)和實驗進(jìn)入普及化時代；
（2）國內(nèi)首家配備低成本電動轉(zhuǎn)臺，可做定量實驗，更好的掌握慣導(dǎo)/航姿/運動傳感技術(shù)；
（3）提供全面的相關(guān)教學(xué)和實驗配套服務(wù)，減輕教師的負(fù)擔(dān)；
（4）集成度高，包含了各類運動相關(guān)傳感器；
（5）實驗覆蓋全面，從單一運動傳感器實驗到所有運動傳感器融合的綜合實驗；
（6）通過自身在國內(nèi)慣導(dǎo)/航姿/運動傳感領(lǐng)域的領(lǐng)先技術(shù)，實現(xiàn)慣導(dǎo)/航姿/運動傳感實驗室方案的不斷升級，真正使高校教學(xué)/實驗/科研水平跟上技術(shù)發(fā)展的潮流；
（7）可為學(xué)校量身定做相關(guān)實驗系統(tǒng)；
（8）系統(tǒng)集成了多種模型，能夠完成各個學(xué)科，包括航天，航空，航海，陸地等載體的慣性導(dǎo)航實驗項目；
3.1慣導(dǎo)/航姿模塊(3DM-E10A)

該模塊是一款微型的全姿態(tài)測量傳感裝置，它由三軸 MEMS 陀螺、三軸 MEMS 加速度計、三軸磁阻型磁強(qiáng)計等三種類型的傳感器構(gòu)成。三軸陀螺用于測量載體三個方向的的絕對角速率，三軸加速度計用于測量載體三個方向的加速度，在系統(tǒng)工作中，主要作用是感知系統(tǒng)的水平方向的傾斜，并用于修正陀螺在俯仰和滾動方向的漂移，三軸磁阻型磁強(qiáng)計測量三維地磁強(qiáng)度，用于提供方向角的初始對準(zhǔn)以及修正航向角漂移?？商峁┑妮敵鰯?shù)據(jù)有： 原始數(shù)據(jù)、四元數(shù)、姿態(tài)數(shù)據(jù)等