由于機器人控制器等的閉合，機器人電源板工廠，基于力傳感器的速度調節(jié)的直接教導難以應用于其他機器人。機器人示教器維修通過使用位置控制而無需更改控制器即可實現直接控制。采用基于主動合規(guī)控制的直接教學方法。六維力傳感器安裝在機器人的末端以檢測外力信息，并且通過力坐標變換獲得工作坐標系的力信號，機器人示教器維修并且將獲得的力信號轉換為機器人末端執(zhí)行器。位置校正量實現機器人的直接拖動教學。該方法對機器人控制器沒有特殊要求，具有良好的通用性。

如何判斷ABB機器人的性能好壞呢?衡量ABB機器人伺服電機起動性能的好壞，應從以下幾個方面考慮。1、起動電流應盡也許小，因大的起動電流是晦氣的，首要危害是：(1)使線路發(fā)作很大的電壓降，機器人電源板檢測，致使ABB機器人伺服電機的輸入電壓下降太多，一起還要影響同路上別的負載的正常作業(yè)。(2)使ABB機器人伺服電機繞組銅耗過大，發(fā)熱嚴峻。頻頻起動，將進一步加快ABB機器人伺服電機絕緣介質的老化。(3)繞組端部受電磁力沖擊，有發(fā)作變形的也許。

動作靈敏：關于一些雜亂模具，沈陽機器人電源板，傳統取件機一般有干與，機器人電源板***，OTC機器人則不會。修理概率低：OTC機器人在正確的操作下，2到3年內簡直都不會出毛病，傳統取件機一般1年內要修理好幾次。KUKA庫卡機器人機殼帶電、控制線路失控、繞組短路發(fā)熱，致使電動機無法正常運行。產生原因：繞組受潮使絕緣電阻下降；電動機長期過載運行；***氣體腐蝕；金屬******繞組內部損壞絕緣；

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